9/6 淡青丸

今日は少し風があり、海もぽつぽつ白波が見えるくらいだった。

荒れているわけではなく、船もほとんど揺れない。昨日までと同じように実験を行えそうだ。
本日はTUNA-SANDが二回、Tri-dog1が一回の潜航を行った。
TUNA-SANDの第一回目の潜航は早朝に行われた。潜って簡単なミッションを行ったあと、

一旦浮上して、そこでコマンドを送り再潜航する予定だ。

浮上するところまでは問題なく進んだが、

再潜航のコマンドを送ったところでプログラムに不具合が生じ、

ロボットが停止してしまった。

ロボットは無事回収できたが残念な結果になってしまった。

写真：　ミッション半ばで回収されるTUNA-SAND

続いてTri-dog1が潜航を行い、海底画像データを採取した。

三時間という長めのミッションだったが、

順調に予め決められたルートを辿って帰ってくることができた。

TUNA-SANDの二回目の潜航は途中まで順調だったのだが、

電池の充電が少し足りずあと一歩のところで浮上してしまった。

しかし、ケーブルを使わなくてもまったく問題なく動作してくれており、

後半には是非AUVでの潜航に期待。

作業が終わって、21時から飲み会が始まった。

今日で前半のプログラムが終了し、一旦岸に帰ることになる。

前半ではTri-dog1の電池交換、

TUNA-SANDの潮汐データの割り出しと動作確認の手伝いを一部任せていただいた。

慎重に行ったが自分のミスで失敗する可能性があると考えるとなかなかに緊張した…