2008年9月14日日曜日

9/10




本日はTUNA-SANDが2度の潜航、
Tri-dog1が1度の潜航を行いました。
TUNA-SANDは中三日をおいて満を持してのケーブルなしの潜航です。


これまでケーブルはついていましたが通信はしておらず、


揚収の時、


1、行方が分からず回収不可となることを防ぐ、


2、海上に上がってからケーブルを引っ張って回収する、


という用途での運用が主であったため、


このステップアップはほとんど問題なくクリアできるはずです。
しかしそれでも不安を隠せない中谷さんは朝食がのどを通らないと、
一握りのご飯しか食べられませんでした。
しかも途中でSSBLがTUNA-SANDを追えなくなってしまい、
その時間が1時間にも達したためいよいよ不安が募ります。



ただ信じて待つしかない…







予定時刻、海面にTUNA-SANDの影が映りました。
ひとまず安心ですが、まだまだ気は抜けません。
100m以上離れた位置から、
リモートコントロールで船までTUNA-SANDを寄せなくてはなりません。


しかしそこはしっかりとコントロールを行い、


うまく船まで誘導できました。
無事、無索でのミッション完了です。


                  写真: 無事揚収されるTUNA-SAND

Tri-dog1と同じく船の右舷で揚収されているところに注目。

TUNA-SANDが成功することがわかっていたのか、
今日の昼食は特別豪華でした。



                 写真: ビーフステーキとドラゴンフルーツ

Tri-dog1は以前にも増して危なげなく、
順調にミッションをこなしていきました。
とても洗練されていて安定感を感じました。
最初こそランドマークを見つけられないこともありましたが、
終始順調でした。
ロボットが潜航している間はほとんど何もすることがないくらいに、
うまく動いていました。



明日はいよいよ最終日、
ROVロボットによる鯨骨探索も予定されています。

2008年9月11日木曜日

中2日 鹿児島



中2日ある係留期間に鹿児島の各所を巡って参りましたのでその様子を。



初日の夜、田中船長の店「魚庄」でご馳走をいただきました。





写真: 料亭「魚庄」






写真: どんな料理が出てくるか楽しみ♪










他では売っていない銘酒があると聞き迷わず注文。






写真: 銘酒「村尾」






出されたときにはまだ尻尾がぴちぴち動いているほどの新鮮さ。


新鮮な魚の盛り合わせで酒がさらにおいしくなりました。


写真: 刺身盛合せ




本日のお勧めの首折れ鯖の刺身。鯖を捕獲した直後に首を折ると、


新鮮さを保つことができるとのことです。


個人的にこれが一番おいしかったです。


青魚は新鮮なうちしか刺身で食べられないので、


この機会にとたくさん食べてしまいました。





写真: 首折れ鯖の刺身




店の奥にはTUNA-SANDの写真が!



ネーミングが少しおかしいです…




写真: 「東京大学海洋科学研究所 ツナサンロボット」の写真









2日目昼食



ドルフィンポートでの食事です。




篤姫も食べた~が決め台詞の地中海料理、おいしそうな野菜サラダ。



写真: 地中海サラダ




メインにカルボナーラを選択しました。

これは普通盛りですが、大盛りはこの1.5倍もの量でビックリしましたが、

値段はきっちり300円増しになっていました。

写真: 地中海カルボナーラ



これは地中海デザートのカスタードプリンです。

量は少ないですがとてもおいしかったので満足です。


写真: 地中海プリン




昼からは学生3人で近くの水族館に出かけました。
平日昼間だからか、

人はちらほらいるくらいですごく回りやすかったです。

写真: 水族館のふぐ


魚で個人的に最もかわいいと思うのはふぐか子供のアラカブです。





T-podが捕まえようと必死になっている。これがクラゲです。

お盆を過ぎるとこいつらがちくちく刺すもので海じゃ泳げなくなってしまいます。

写真: 水族館のクラゲ



水族館に桜島の模型がありました。

模型を横から見ると本物の桜島のようで

うっすら見えている窓の向こうの桜島も仰天です。

写真: 桜島と桜島の模型




このあと、桜島までフェリーに乗って温泉に行って来ました。

桜島について温泉旅館に向かっている途中で土砂振りの雨。

着いたころには雷も鳴っていました。

どうせ濡れるんだからと雨の中泳ぐのと同じ感覚で

大雨の中露天湯に浸かったわけですが、

しだいに雷が近くなってきて、終いにはすぐそこに落ち、

身の危険を感じ退散して来ました。



温泉の写真は残念ながらありません、ご容赦願います。


温泉をあがって船着場に着いた頃には雨は上がっていて、

桜島がまるで鬼が島のような、

そこだけ雷雲の立ち込める禁断の地のようなイメージができあがってしまいました。


さあ、これから後半戦です。

Tri-dog1は着々と海底マップのための情報を収集しています。

TUNA-SANDは初めて無策…じゃなくて無索でミッションに向かう予定ですが、

その動向に注目です。



















2008年9月8日月曜日

9/7 鹿児島岸壁














今回は船の上での生活について触れてみます。





淡青丸は実験船の中では小さいほうの部類に入るとのことですが、





乗組員が20名以上、研究者も10人ほど乗れる規模であり、





十分な実験や観測が行える環境にあります。





さらに小回りが利きロボット投入点に近づきやすいメリットがあります。





デスクワークは中学校などの40人教室より少し小さいくらいの研究室で行い、





作業は甲板で行います。












写真:船内の研究室





甲板にはクレーンやウィンチなど大型の装置がひしめき合っていて、




転落や怪我の恐れがありヘルメットとベストの着用が必要です。




写真に収めたロボットの画像は全て甲板で撮影したものであり、




その緊張感が伝わってくると思います。










写真:桜島とTUNA-SAND





実験の合間に7:30、11:30、17:30に食事があります。




食堂があり厨房で調理された出来立ての食事をいただくことができます。




リクエストを聞いてもらえることもあるとか(?)




食事時刻は普段の生活より早めの設定になっています。




以前にも触れましたが野菜が盛りだくさんで、




(僕は)普段の生活の10倍以上の野菜を摂取していてかなり体の調子がいいです。










写真:食堂





お風呂は細かく時間割が決められていて身分の高い者順のようです。




そこでふと(作業を頑張った者順だと公平なのにな)、と思いました。冗談です。




船の上での生活はかなり快適で、




甲板にでるとコオロギや屁っぷり虫がたくさんいること以外は




陸上と同じく何不自由ない生活ができました。










写真:青々とした屁っぷり虫

2008年9月7日日曜日

9/6 淡青丸

今日は少し風があり、海もぽつぽつ白波が見えるくらいだった。

荒れているわけではなく、船もほとんど揺れない。昨日までと同じように実験を行えそうだ。
本日はTUNA-SANDが二回、Tri-dog1が一回の潜航を行った。
TUNA-SANDの第一回目の潜航は早朝に行われた。潜って簡単なミッションを行ったあと、

一旦浮上して、そこでコマンドを送り再潜航する予定だ。

浮上するところまでは問題なく進んだが、

再潜航のコマンドを送ったところでプログラムに不具合が生じ、

ロボットが停止してしまった。

ロボットは無事回収できたが残念な結果になってしまった。





写真: ミッション半ばで回収されるTUNA-SAND


続いてTri-dog1が潜航を行い、海底画像データを採取した。

三時間という長めのミッションだったが、

順調に予め決められたルートを辿って帰ってくることができた。


TUNA-SANDの二回目の潜航は途中まで順調だったのだが、

電池の充電が少し足りずあと一歩のところで浮上してしまった。

しかし、ケーブルを使わなくてもまったく問題なく動作してくれており、

後半には是非AUVでの潜航に期待。


作業が終わって、21時から飲み会が始まった。

今日で前半のプログラムが終了し、一旦岸に帰ることになる。

前半ではTri-dog1の電池交換、

TUNA-SANDの潮汐データの割り出しと動作確認の手伝いを一部任せていただいた。

慎重に行ったが自分のミスで失敗する可能性があると考えるとなかなかに緊張した…

2008年9月6日土曜日

9/5 淡青丸



天候は晴れ、少し風があるものの、



ほとんど波はなく、昨日に続いて絶好の一日となった。



今日はTri-dog1が二度の潜航、TUNA-SANDが一度の潜航を行った。



Tri-dog1は前回の問題を解決する二種類の方法を試す予定。



TUNA-SANDは自己位置判断プログラムの再現性を確認する予定。




まず早朝にTri-dogが一回目の潜航を行い、今回はランドマークを見つけることができたが、



2つのランドマークのうち片方を見落としていた。



約二時間半にわたってミッションを遂行したが、午後にもう一度潜航を行う。







写真: Tri-dog1





Tri-dogは朝飯(の)前に潜航を行ったが、



TUNA-SANDは昼飯(の)前の潜航。



前回の流れで今回もうまく動いてくれるよう祈っていたが、



普段は故障することのないスラスタ(推進器)の一つが動作不良を起こしてしまい、



思ったように動けずにコースアウトして浮上してしまった。



甲板でスラスタ1台の交換を行った。






写真: TUNA-SAND (スラスタ交換) 





Tri-dog1の本日二度目の潜航では無事に2つのランドマークを発見できた。



海底モザイク写真の撮影に成功し、



前回に撮影したものと比較して地域の一致の確認を取ることができた。




実海域実験はいくら準備をしていても本番ではなにかしら問題が発生し、



そう簡単にはうまくいかないものだと感じた。






-船の上での生活について-



船の食事はとてもおいしいが、



野菜の苦手な自分は食べるものが限られていて



野菜も含めておいしい食事なのにその半分しか堪能できていない気がする…



2008年9月5日金曜日

9/4 淡青丸




朝7時半に淡青丸に乗り込み航海第一日目がスタートした。


写真:淡青丸


鹿児島湾は海面に映った自分の顔が見えるほどに波がなく、



船酔いの心配は今のところなさそうである。



晴天で風もなく、絶好の実験日和となった。



「このままの天気でお願いします。」




初日ということで避難訓練やランドマーク(相対位置を計測するための基準物)の投入など、



これからの実海域実験の準備で午前中は終了。

ちょうど午前の作業が終了したところで浦先生がチャーター便で到着。



午後からはTri-dog1とTUNA-SANDの潜航を行った。



Tri-dog1は泡の密集地帯に突入し、ランドマークが見つけきれなかったために、



本来のミッションを完遂せぬまま浮上を余儀なくされてしまった。



明日からのリベンジに期待!




写真:Tri-dog1



TUNA-SANDはおよそ1時間半の潜航を経て海底映像と海底泥の採取に成功。


今回の潜航では測位システムの調整を主なミッションとしており、


今日の成功をそのまま明日からの円滑なデータ採取に繋げたい。


今日は有索で行ったが、目標はAUVとして無索で潜航を行うことである。



写真: TUNA-SAND

数日にわたり船に滞在する経験ははじめてであるが、

これだけ揺れずにいてくれると予定通りみなさんのバックアップに回ることができそうで、

これからの一週間が楽しみになってきた。



2008年9月4日木曜日

9/3 鹿児島


明日の準備を完了し19時からしゃぶしゃぶ禅にて食事。

さすが鹿児島、豚しゃぶがとてもおいしく人気だった。


写真: しゃぶしゃぶ@禅

食事の後は、真夜中の神社で明日からの無事を祈り、
西郷隆盛像など各所を周ってホテルに着いたのは23時。
夜も遅いので明日の用意をして早めに休んだ。